Первые членистоногие появились, по всей видимости, еще в Докембрии (см. наш фотоальбом по вендской фауне и статью А.Ю.Иванцова)

В Кембрии членистоногие были уже весьма разнообразны. Среди них, помимо трилобитов, было много необычных форм, которых порой трудно отнести к какому-либо известному классу.

Особенно удивительна история невероятного существа Anomalocaris, который был сначала описан по частям: конечности - как одно животное, ротовой диск - как другое, и т.д. С большим трудом благодаря уникальным новым находкам удалось "собрать" это животное воедино. Anomalocaris был огромным (до двух метров длиной) хищником. У него было спереди два членистых хватательных придатка, очень похожих на конечности членистоногих; но на этом сходство с членистоногими, пожалуй, кончается...

Подробности см. здесь: А.В.Марков "Ароморфозы и параллельная эволюция"

КАРТИНА Н.КОВАЛЕВА "АНОМАЛОКАРИС"

(щелкните, чтобы увеличить)

S.J.Gould. Wonderful life. The Burgess Shale and the Nature of History. 1989. 347 p. (rar archive, pdf 100 Mb)

Marella - одна из самых массовых форм в уникальном среднекембрийском местонахождении Burgess Shale

Aysheaia из того же местонахождения Burgess Shale - вероятно, близкий родственник современных онихофор

Ротовой диск Anomalocaris (изначально описанный как медуза)
 

Челюсти Anomalocaris

Передние хватательные придатки Anomalocaris. Совсем как ноги настоящих членистоногих, да вот беда: у Anomalocaris таких придатков было всего-навсего два, а других членистых конечностей не наблюдалось...

Туловище Anomalocaris

Реконструкция Anomalocaris

Opabinia - существо неясного систематического положения...

Еще одно таинственное членистоногое из Burgess Shale

Галлюцигения из Burgess Shale: отпечаток и две реконструкции (слева - неправильная, справа - правильная). Щелкните для увеличения.